常发制冷科技—视觉引导机械臂冲床自动上下料
客户介绍
常州常发制冷科技有限公司隶属于江苏常发集团,注册资金 2.2 亿元,位于江苏省常州市武进区礼嘉镇武进东大道,占地面积 20 万 m2,员工人数近 1100 人。公司主营 4 大类产品,其中:空调用热交换器年产能500 万套,铝板铝箔年产能 10 万吨,精密铜管年产能 6 万吨,微通道换热器年产能 100 万套,年产值高达30 多亿元。产品广泛应用于空调制冷、移动通信、建筑工程、洁净医疗、轨道交通、新风除湿等领域,产品远销美国、德国、澳大利亚、巴西、韩国、印度、泰国等 20 多个国家和地区,主要客户有特灵、开利、约克、麦克维尔、格力、美的、TCL、夏普、AO 史密斯、施耐德、BSH、松下等。
目前公司已通过 IATF16949: 质量体系、ISO9001: 质量体系、ISO14001: 环境管理体系、ISO45001:职业健康安全管理体系、QC080000: 有害物质管理体系、ISO50001: 能源管理体系、欧盟 PED、美国 UL等多个认证。
项目背景
本项目为技改项目,旨在开发一套基于机器视觉引导的机器人自动化系统,集成视觉系统、机械臂、多功能吸盘一体的自动化设备,用于替代人工上下料动作,通过视觉判定吹胀板型号和无序定位引导机械臂根据设定的固定点位实现自动化上下料。
系统方案
整套系统主要由视觉系统、机械臂、多功能吸盘、翻转机构、电控系统等组成。整体尺寸(含防护栏)长*宽(以面向冲床操作方向为长)不超过4000mm*3000mm。

视觉模块
本系统中采用相机及激光位移传感器固定在料车上方支架的方式,由于上料过程中产品的堆叠高度不断降低,因此激光位移传感器需要将测量的数据传输给机器人和相机移动机构,从而保证相机拍摄的高度一致,能够清楚采集产品的流道数据。如图下图7所示,工业相机安装在导向杆上,当激光位移传感器检测到产品堆叠高度下降时,给PLC一个信号,则电机驱动导向杆向下移动固定高度进行拍照;当激光位移传感器检测到产品全部抓取完后,电机则驱动导向杆带着相机恢复原始拍照位。导向杆拟制作800mm的长度,覆盖600mm堆叠高度尺寸。

